随着技术水平的提高，机器人可以完成更复杂的任务。为了保证机器的安全运行，传统的工业机器需要配备防护栏，以保证运行时间与人隔离。但是随着技术的发展，机器人开始承担越来越复杂的任务。这些任务有时需要工作人员随时参与，因此人机交互的安全性是这种情况下的一个关键问题。为了保证安全，控制器需要实时检测机器人与员工之间是否发生碰撞，并采用控制策略保证人员在碰撞过程中不会受到伤害。目前，大多数碰撞或碰撞力的检测都是通过增加外部传感器来实现的。

几种碰撞检测方法，使用腕力传感器来检测碰撞：能够准确地检测到机器人手部末端的碰撞力，但不能检测到机器人其他部分的碰撞，检测范围有局限性，通常用于磨削力、装配力等手部碰撞力的检测，用感性皮肤来检测碰撞：覆盖整个机器人感知的皮肤，可以检测机器人的任意部位的碰撞。但缺点是布线复杂，抗干扰能力差.在整个过程中，还增加了处理器的计算量，通过电机的电流或反馈转矩来检测碰撞：这是一种广泛应用于各种工业机器人的碰撞方案，不需要使用其他传感器，其优点是检测范围可以覆盖机器人的整个表面。

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